मॅनिपुलेटरचा परिचय

Aहाताळणी करणाराहे एक स्वयंचलित ऑपरेटिंग उपकरण आहे जे मानवी हाताच्या आणि हाताच्या काही हालचालींच्या कार्यांचे अनुकरण करून वस्तू पकडू शकते आणि वाहून नेऊ शकते किंवा एका निश्चित प्रोग्रामनुसार साधने हाताळू शकते. हे विविध अपेक्षित ऑपरेशन्स करण्यासाठी प्रोग्राम केले जाण्याच्या क्षमतेद्वारे वैशिष्ट्यीकृत आहे आणि त्यात मानवी आणि मॅनिपुलेटरिक मशीन्सचे बांधकाम आणि कार्यक्षमता फायदे आहेत.

मॅनिपुलेटर हे पहिले औद्योगिक मॅनिपुलेटर आणि पहिले आधुनिक मॅनिपुलेटर आहेत जे उत्पादनाचे यांत्रिकीकरण आणि ऑटोमेशन साध्य करण्यासाठी जड मानवी श्रमाची जागा घेऊ शकतात आणि वैयक्तिक सुरक्षिततेचे रक्षण करण्यासाठी हानिकारक वातावरणात काम करू शकतात, म्हणून ते यांत्रिक उत्पादन, धातूशास्त्र, इलेक्ट्रॉनिक्स, हलके उद्योग आणि अणुऊर्जेमध्ये मोठ्या प्रमाणावर वापरले जातात.

आजच्या जीवनात, तंत्रज्ञान दिवसेंदिवस प्रगती करत आहे, मॅनिपुलेटर आर्म आणि मानवी आर्ममधील सर्वात मोठा फरक म्हणजे लवचिकता आणि ताकद. म्हणजेच, मॅनिपुलेटरचा सर्वात मोठा फायदा म्हणजे यांत्रिक सामान्य परिस्थितीत वारंवार तीच क्रिया करू शकतो, कधीही थकवा जाणवत नाही! मॅनिपुलेटर आर्म्सचा वापर देखील अधिकाधिक व्यापक होत जाईल, मॅनिपुलेटर हे अलिकडच्या दशकात विकसित केलेले एक उच्च-तंत्रज्ञान स्वयंचलित उत्पादन उपकरण आहे, ऑपरेशन्सची अचूकता आणि वातावरणात ऑपरेशन्स पूर्ण करण्याची क्षमता. एक महत्त्वाची शाखाऔद्योगिक हाताळणी करणारे हाताळणी करणारे.

ड्राइव्ह मोडनुसार हायड्रॉलिक, वायवीय, इलेक्ट्रिक, मेकॅनिकलमध्ये विभागले जाऊ शकते. विविध अपेक्षित ऑपरेशन्स करण्यासाठी प्रोग्राम करण्याच्या क्षमतेद्वारे वैशिष्ट्यीकृत, बांधकाम आणि कामगिरी मानवी आणि मॅनिपुलेटरी मशीनचे संबंधित फायदे एकत्र करते.

मॅनिपुलेटरमध्ये प्रामुख्याने तीन प्रमुख भाग असतात: अ‍ॅक्च्युएटर, ड्राइव्ह मेकॅनिझम आणि कंट्रोल सिस्टम. हात हा वर्कपीस (किंवा टूल) पकडण्यासाठी वापरला जाणारा भाग आहे आणि त्यात विविध संरचनात्मक स्वरूपे आहेत जसे की क्लॅम्पिंग प्रकार, ब्रॅकेटिंग प्रकार आणि शोषण प्रकार जे पकडलेल्या वस्तूच्या आकार, आकार, वजन, साहित्य आणि ऑपरेशनल आवश्यकतांवर अवलंबून असतात. गती यंत्रणा, जेणेकरून हाताने निर्धारित क्रिया साध्य करण्यासाठी विविध प्रकारचे रोटेशन (दोलन), हालचाल किंवा संमिश्र हालचाल पूर्ण करावी, पकडलेल्या वस्तूची स्थिती आणि स्थिती बदलावी. उचलणे, टेलिस्कोपिंग आणि फिरवणे यासारख्या गती यंत्रणेच्या स्वतंत्र हालचालीला मॅनिपुलेटरची स्वातंत्र्याची डिग्री म्हणतात. जागेत कोणत्याही स्थितीत आणि अभिमुखतेमध्ये वस्तू पकडण्यासाठी, सहा अंश स्वातंत्र्य आवश्यक आहे. स्वातंत्र्याची डिग्री हे मॅनिपुलेटर डिझाइनचे प्रमुख पॅरामीटर्स आहेत. स्वातंत्र्याचे अंश जितके जास्त असतील तितके मॅनिपुलेटरची लवचिकता जास्त असेल, बहुमुखी प्रतिभा अधिक असेल आणि त्याची रचना अधिक जटिल असेल. सामान्यतः, विशेषहाताळणी करणारे२ ते ३ अंश स्वातंत्र्य असते. मॅनिपुलेटरच्या प्रत्येक अंश स्वातंत्र्याच्या मोटरवर नियंत्रण ठेवून विशिष्ट हालचाली पूर्ण करण्यासाठी नियंत्रण प्रणालीचा वापर केला जातो. स्थिर बंद-लूप नियंत्रण तयार करण्यासाठी ते सेन्सर्सकडून अभिप्राय देखील प्राप्त करते. नियंत्रण प्रणालीचा गाभा सामान्यतः मायक्रोकंट्रोलर किंवा डीएसपी सारख्या सूक्ष्म-नियंत्रण चिपने बनलेला असतो, जो इच्छित कार्य साध्य करण्यासाठी प्रोग्राम केलेला असतो.